本实用新型提供一种打靶机器人拨叉式供球机构，该机构包括供球筒、支架、电机、拨叉、圆筒箍和电机箍；供球筒被安装在支架上，并由圆筒箍将其固定；电机被安装在支架侧面，并由电机箍将电机固定；拨叉垂直固定在电机的轴上，并使拨叉处在供球筒的轴切面上，供球筒朝向拨叉一侧径向开有一段凹槽。本实用新型结构中的供球筒与发射机构的发射筒相对位置调整灵活，结构简单，保证每次转动只供给发射机构一个球，使供球机构工作更加稳定，实现了供球筒中的球的稳定、准确下落，在机器人比赛竞技和教学活动中达到更好的效果。