本实用新型公开了一种车用惯性传感器，由用于测量空间Z轴方向角速率的角速率陀螺仪和用于测量空间X轴方向线加速度的加速度计组成且二者并行设置，所述角速率陀螺仪和加速度计均包括依次串接的敏感电路、信号处理器和主放大器；所述主放大器还接有分别对其进行控制的零偏置控制器、量程扩展器和带宽扩展器，所述零偏置控制器、量程扩展器和带宽扩展器相并联且三者的共同输出端均接主放大器的输入端。本实用新型结构简单、造价低且使用操作简便，不仅体积小、重量轻，而且可靠性高、使用寿命长、应用范围广，并具备自检测功能，可准确测量平面坐标系中的状态。