本实用新型涉及一种工业机器人的手爪，具体说是一种用气缸及齿轮齿条等附属机构完成了一种夹取圆柱状工件的气动手爪。工业机器人的机械手爪是工业机器人的关键部件，其灵活性、准确性在很大程度上决定了工业机器人的灵活性、准确性，由于工件的体积、形状的不同，其与机器人配套的机械手爪也存在很大差异，需要根据具体情况来设计。本实用新型由连接法兰、连接座、气缸、支架、气缸支架、右夹板、左夹板、夹垫、齿条、齿轮、齿条、直线导轨组成，其由气缸构成动力装置，由两齿条、齿轮和直线导轨构成传动装置，从而构成能实现夹紧和松开动作的工业机器人的手爪。其具有结构简单、控制可靠，灵活性好，准确性高等特点，适用于夹取圆柱状工件。