雪糕机机械手拔模器，包括机架、拔模气缸、卸料气缸、卸料挡杆，以及一条带有拔模机械手的导向拔叉总成，机架两侧板内侧具有水平布置的卸料滑槽，卸料滑槽前端的机架侧板上具有竖直布置的拔模滑槽，拔模滑槽中具有一块可在拔模滑槽内上下滑动的总成滑块，总成滑块具有供导向拔叉总成端部插入的插口，拔模气缸依次通过摆杆、连接杆与总成滑块传动连接，卸料气缸的活塞杆伸出方向为水平方向，卸料气缸活塞杆的端部与导向拔叉总成固定连接，卸料挡杆位于卸料滑槽的上部，并且与拔模机械手的卸料杆对应。本机械手拔模器结构简单，仅有一条导向拔模总成，生产成本大大降低；设备体积小，方便运输和维护；运行稳定，故障发生率低，确保生产顺利进行。