本实用新型属于玩具技术领域，具体是一种仿真玩具机器人交替前后步行机构。该机构包括平衡摆杆、销钉、左脚整体部件、右脚整体部件、左腹部和右腹部，平衡摆杆通过销钉设置在左腹部和右腹部上，在左腹部和右腹部上分别设有对应平衡摆杆摆动的槽孔，在左脚整体部件和右脚整体部件上也设有对应平衡摆杆活动的槽孔，并分别活动连接在左腹部和右腹部上，且设有动力机构。具有结构合理、装配简单、稳定可靠等特点。