一种可做S型行走的城市轨道交通架桥机行走机构，包括整体式主梁(4)，安装在主梁下方的前支腿(1)、中支腿(2)和后支腿(3)，前支腿顶部横梁上安装有可绕垂直设置的枢轴转动的转动构件(28)，该转动构件两端分别设置有与主梁下方设置的左、右导轨相配合的左右托辊装置(5)、和与主梁左右两侧设置的轨道相配合的左右挂轮机构(6)；中支腿顶部横梁上装有由动力件驱动的可沿横梁平面作横向位移的滑移枕梁(38)，在滑移枕梁的两端分别设置有与主梁下方设置的左右导轨相配合的左、右托辊装置(8)、和与主梁左、右两侧设置的轨道相配合的左右挂轮机构(9)；后支腿上端与主梁相固接，其下端横梁的下方安装有可绕垂直设置的枢轴转动的转动构件(21)，转动构件两端分别装有液压自行式滑道系统(11)。