一种气动平衡移载机械手，属于自动化加工设备制造技术领域，在梁臂的前端通过连杆轴连接有活动块，在活动块与立柱之间装有一根和梁臂平行的辅助臂，辅助臂的两端分别通过连杆轴与立柱和活动块连接，转动连接件装在活动块上。梁臂和辅助臂与立柱和活动块构成平衡四连杆机构，辅助臂通过连杆轴随梁臂运动，能够提高梁臂的提重强度，操作时，当控制气缸体加力的大小与重物力的大小平衡时，可以非常省力地调整梁臂位置高度。本实用新型结构简单合理，在不使用配重块条件下能够搬运较重物件，操作灵活方便。