本实用新型涉及液压马达，旨在提供一种机液先导开关变扭矩旋转缸筒柱塞液压马达。该马达包括扭矩输出机构、定量斜盘、柱塞缸筒、柱塞和柱塞腔，还包括配油阀组和机液先导变扭矩驱动机构；其中，配油阀组由与柱塞个数相同数量的高速开关高压供油阀、高速开关排油一补油阀，先导阀和公共的配油阀体构成；机液先导变扭矩驱动机构由壳体、变量驱动环、变量调节器组成。本实用新型的有益效果是：实现开关变扭矩控制；当负载扭矩较小的时候，可以节约大量能耗；当柱塞位移占空比小于0.5时，液压马达就平稳地进入了泵的工况，不需要经过排量零点，不存在零点附近的不稳定问题；将液压马达的变量响应速度提高了一个数量级。