本实用新型公开了一种可与普通车轮互换使用的仿生车轮，这是一种在车轮上安装行走脚掌的车辆行走装置。脚掌通过一套平面连杆机构连接在轮辐上，由连杆机构控制脚掌与轮辐之间的相对运动。每个脚掌连接一个连杆机构单元，各连杆机构单元又互相连接在一起，构成一个环形网状多杆连杆机构，置入轮辐的有限空间内。用多个脚掌的轮番移动代替轮缘的滚动，可以产生更大的附着力，减少打滑，减少橡胶的消耗，燃油的消耗。仿生车轮还特别适用于水陆两栖车辆，在水田、沼泽、滩涂、泥泞路面、沙漠、荒野、戈壁、草原上可以正常行驶和作业。还可避免橡胶轮胎因升温过高、钉刺扎破、子弹击穿等产生爆胎导致的行车事故。