一种扭力马达直驱模组结构，包括：一固定不转动的螺杆；一可转动且沿该螺杆移动的螺帽，结合于该螺杆；一扭力马达直驱模组，其具有通过一马达所控制的一扭力直驱马达轴，该扭力直驱马达轴位在该扭力马达直驱模组的轴心位置，该扭力直驱马达轴枢套于该螺杆外部，并且轴向地连接于该螺帽一端。据此，使螺杆螺帽的损坏率可大幅降低，并可精确控制螺帽的转动圈数而增进该螺帽定位的精确性，不需配合减速机，即可使螺帽表现大扭力运作，可应用于大型机台或驱动大型载体等大扭力输出的需求。