本实用新型公开了一种改进的联合收割机半履带行走装置，包括与驱动轴连接的驱动轮毂(6)，及台车架(2)；所述台车架(2)内侧通过销轴铰接在所述收割机前桥下部上，其特征在于：所述台车架(2)的外侧设有辅助支撑装置(9)，所述驱动轮毂(6)的外侧设有凸圆(61)，所述辅助支撑装置(9)支撑在凸圆(61)上。其发明点是增加了辅助支撑装置和承重部的设置，使支重台车由悬臂承重结构变为双支撑承重结构，解决了台车架下陷引起整机重心偏移并产生侧向附加弯矩的问题，使联合收割机在潮湿稻田作业，也不会使半履带装置与收割机前桥下部铰接部位变形，使联合收割机能在潮湿稻田里正常作业，并延长了联合收割机的使用寿命。