本发明公开了一种飞行器脚架控制方法和系统。包括：脚架控制模块控制脚架驱动电机驱动飞行器脚架的展开，当飞行器脚架展开至支撑位时，脚架控制模块控制脚架驱动电机停止驱动飞行器脚架继续展开；脚架控制模块控制脚架驱动电机驱动飞行器脚架回收，当飞行器脚架回收至收拢位时，脚架控制模块控制脚架驱动电机停止驱动飞行器脚架继续回收。本发明实现了在不使用时使得飞行器脚架能够收纳便于保存，并且在飞行过程脚架能够自动回收，不会给飞行器的俯拍探测等工作带来干扰。结合高度探测模块的高度反馈或者遥控器的遥控，使得飞行器降落之前能够及时自动地将飞行器脚架展开至支撑位，进而为飞行器在着陆面的平稳支撑提供了可靠保障。