本发明实施方式公开了一种无人机全景视觉跟踪方法、无人机以及控制终端，该方法包括：获取多个相机在同一时间点拍摄的图像；拼接该多个相机在同一时间点拍摄的图像形成全景图像；将每次拼接的该全景图像传送至与无人机无线连接的控制终端。本申请提供的无人机全景视觉跟踪方法、无人机以及控制终端，采用多个相机获取多个相机图像然后拼接形成全景图像并传给跟踪终端使用，不仅可以获得360度全景图像，实现多相机的全景成像以及多相机图像数据的融合，而且基于该全景图像可实现无人机全视角目标跟踪。