本发明特别地涉及一种用于在3D场景中定位3D建模对象的计算机实现的方法，所述方法包括在所述3D场景中安置所述3D建模对象，所述安置根据如下算法执行，所述算法对于由所述3D建模对象的两个3D点和它们相应的相关联的法向量组成的第一对中的每一个，奖励与由所述3D场景的两个3D点和它们相应的相关联的法向量组成的第二对的匹配，所述第一对和所述第二对之间的匹配相当于所述第一对的描述符的值和所述第二对的所述描述符的值之间的实质相等，所述描述符在镜像对称下是可变的。这改善了3D建模对象在3D场景中的定位。