一种用于确定多机器人沿位置序列的运动链序列的系统和方法。接收关于机器人工具要到达的位置的输入。通过将一个链设置为在使用中来单独地考虑每个链，并且针对在使用中的每个链确定针对每个位置的可用配置。可用配置表示为图表的节点，该图表表示用于利用工具到达位置的可用机器人路径，同时允许在相同机器人路径内的不同链之间的切换。在考虑到位置的工作模态约束的同时，通过模拟无碰撞机器人轨迹来确定有效连接器。向连接器分配用于表示机器人在后续配置之间运动时的工作量的权重因子。通过考虑权重因子来确定有效路径中的最短机器人路径。根据最短路径来确定链序列。