本发明提供一种获取障碍物信息的方法、装置、设备和计算机存储介质，其中获取障碍物信息的方法包括：获取激光雷达设备和相机设备同步采集的场景数据；利用所述场景数据中的点云俯视图数据进行障碍物识别，得到候选障碍物点云集合；利用所述候选障碍物点云集合所对应场景数据的融合特征进行障碍物识别，得到障碍物具体信息。通过本发明提供的技术方案，能够准确获得障碍物具体信息，从而提升自动驾驶车辆的环境感知能力，提高自动驾驶车辆的安全性。