本发明涉及机器的控制系统，更具体地，是一种用于控制第一物料接合作业器具的操作的系统，其包括第一机器、第二机器、以及控制器。控制器配置为储存器具系统的运动学模型和特点；确定第二机器操作区域，其中，第二机器操作区域由第二机器的物料移动计划来限定；以及确定第一机器的当前姿势。控制器进一步配置为基于第一机器的姿势、器具系统的运动学模型和特点、以及第二机器操作区域来确定第一机器操作区域，其中，第一机器操作区域与第二机器操作区域间隔开；以及生成多个命令信号以便使第一物料接合作业器具在第一机器操作区域内在第一位置与第二位置之间移动。