一种基于激光雷达实现虚拟航迹推算传感器的方法
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摘要
本发明涉及一种基于激光雷达实现虚拟航迹推算传感器的方法，其核心是根据时间上相邻的两次激光雷达扫描数据的配准来计算移动机器人在该时间段的位姿变化；首先利用粒子滤波方法对移动机器人的位姿变化进行初始估计，在此基础上利用迭代最近点方法对移动机器人位姿变化进行精确估计，最后根据要求位姿变化计算出移动机器人在该时间段内的线速度和角速度。
基本信息
专利标题 ：
一种基于激光雷达实现虚拟航迹推算传感器的方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109765569A
申请号 ：
CN201711095018.4
公开（公告）日 ：
2019-05-17
申请日 ：
2017-11-09
授权号 ：
CN109765569B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
段琢华许文杰
申请人 ：
电子科技大学中山学院
申请人地址 ：
广东省中山市石岐区学院路1号电子科技大学中山学院厚德楼B817
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN201711095018.4
主分类号 ：
G01S17/58
IPC分类号 ：
G01S17/58
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S17/00
应用除无线电波外的电磁波的反射或再辐射系统，例如，激光雷达系统
G01S17/02
应用除无线电波外的电磁波反射的系统
G01S17/50
根据目标的相对运动的测量系统
G01S17/58
速度或轨迹测定系统；运动测定系统的检测
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2019-06-11 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 17/58
申请日 : 20171109
申请日 : 20171109
2019-05-17 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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