本公开提出了一种用于动态聚焦的方法，所述方法可由动态聚焦控制器来执行，所述动态聚焦控制器可从所述图像捕获装置接收图像，并且对于每个图像，确定所述图像内所述粒子的边界，并且基于所述粒子的所述边界计算所述图像的像素强度比。所述动态聚焦控制器还可根据每个图像的所述像素强度比计算中值像素强度比，基于所述中值像素强度比确定焦距方向，当所述焦距方向为正时基于所述中值像素强度比计算焦距，并且当所述焦距方向为负时基于中值边界宽度计算所述焦距。然后所述自动聚焦控制器可向所述聚焦机构发送指令，以通过所述焦距方向上的所述焦距来调整所述图像捕获装置。