本发明涉及一种机械臂夹抱物体的检测方法及装置，属于机械臂夹抱检测技术领域。技术方案是：两个机械臂张开准备夹抱物体；有一个机械臂先动作到张开或打开位置，预接触至物体时停止；等待另一个机械臂张开或打开动作到与物体接触位置；先动作到位且停止的机械臂启动夹抱动作，使得两个机械臂同时做夹抱动作，直至将物体夹抱到位。本发明的有益效果是：可以使机械臂夹抱物体的动作柔和，没有夹抱冲击力，不会对夹抱物体造成损伤，不会发生夹抱物体跑溜现象，且稳定可靠，有效地提高了机械设备搬运物体的安全性和可靠性。