本发明的课题是降低与物体检测有关的处理负载。一种物体检测装置(100)，包括：拍摄单元(11)，其对本车(1)的周边进行拍摄并获取周边图像；对象物检测单元(15)，其从周边图像中检测对象物并输出表示该检测出的对象物在周边图像上的位置的第一图像坐标；位置检测单元(12)，其检测本车的位置；地图存储单元(14)，其存储包含多个坐标点的地图信息，该多个坐标点分别表示道路上多个地点的各自的三维坐标；以及计算单元(161、162)，其基于第一图像坐标和本车的位置将对象物与多个坐标点中的一个以上的坐标点建立对应，同时基于本车的位置及建立了对应的一个以上坐标点，计算对象物在真实空间中的位置及本车到对象物的距离这两者中的至少一个。