本申请实施例公开了闭环检测方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：提取目标图像的特征，得到目标图像的特征点和第一特征向量；根据上述特征点，在目标图像中选取图像块；将图像块输入预先建立的深度学习模型，得到图像块的第二特征向量，其中，上述深度学习模型用于表征图像块与特征向量的对应关系；融合第一特征向量和第二特征向量，得到融合向量；根据融合向量与历史融合向量的相似度以及预设阈值，确定是否发生闭环。该实施方式减小了计算误差。