本发明公开了一基于空间关系特征匹配的闭环检测方法及系统，对接收的机器人采集的待测图像进行分块，并引入分块冗余机制，对中间区域的特征块添加相应的冗余分块；然后对两张待测图像对应分块进行特征点匹配，最终对两张待测图像进行相似度融合，得到两张待测图像的空间相似性得分，依据空间相似性得分判断机器人是否完成闭环检测。本发明考虑了特征在空间中的相对位置关系，有效降低感知混叠出现的概率，能够保证高精度的同时拥有较高的召回率，可以有效地对机器人的位姿进行修正，协助机器人完成闭环检测。