本公开实施例涉及一种图像特征匹配方法、装置、设备及存储介质，通过获取第一图像及第一图像对应的第一点云、第二图像及第二图像对应的第二点云；基于第一点云和第二点云，确定与第一图像具有共视关系的第二图像；将与第一图像共视区域最大的第二图像，确定为第一图像的匹配图像；对第一图像和匹配图像进行特征匹配。由于本公开实施例的匹配图像是基于图像的点云以及图像之间的共视关系确定的，而不是根据采集时间确定的，因此，即使第一图像和第二图像是非连续时间上采集的图像，也能够得到准确的匹配图像，进而通过将第一图像与匹配图像进行特征匹配，即可提高特征匹配的准确性。