本发明公开了基于ORB特征的立体匹配补偿方法，ORB使用oFAST进行特征检测之后使用rBRIEF进行描述，在特征点31×31邻域选择点对作为描述子，特征点31×31中的每个点均由5×5子窗口平均灰度代替单点灰度。RANSAC通过多次迭代的方式，从观测集中随机选取一定数量的样本来估计模型参数，并以此模型对测试数据集进行内外点划分，最终得到占据内点数最多的模型。此处用以估计两个平面的投影变化模型即单应性矩阵。本方法采用一种四分区的SAD进行立体匹配，通过对图像周围7×7区域使用SAD计算匹配代价，并对其进行四分块，分别进行代价融合，若满足任意两块的融合代价均小于设定阈值，则认为匹配成功。最终将两次匹配的集合作为立体匹配的内点。