本发明公开了一种时空混合调制的立体匹配方法及系统，生成预设的随时间变换的三帧彩色网格图，投影至待测物体表面；第一相机采集图像作为目标图像，第二相机采集图像作为参考图像；选定空间约束下的匹配代价函数；计算目标图像和参考图像在时间、空间窗口共同约束下的匹配代价，遍历整个投影区域得到候选点的匹配代价矩阵；得到第一相机和第二相机采集的两幅图像的视差图；分别计算第一相机采集图像的视差图和第二相机采集图像的视差图；对视差图进行细化处理，得到最终的视差图，完成时空混合调制的立体匹配，本发明在提高立体匹配在弱纹理区域匹配精度的同时，增加了空间窗口选择的灵活性。