本发明提出一种多相机立体匹配方法和装置，其中，方法包括：根据预设的阵列结构搭建多相机阵列；控制红外散斑发射器向训练场景投射结构光光斑，通过多相机阵列获取多视点图像；提取多视点图像的图像特征，并根据图像特征训练特征提取器，以便于根据训练好的图像特征提取器进行场景深度信息的获取。本发明可以克服传统的RGB匹配特征稀疏以及特征提取和匹配的高计算复杂度，实现高速、准确的立体匹配并能够通过概率推断的方法进一步提高立体匹配结果。