本发明提供了一种采用代价融合与分层匹配策略的半全局立体匹配方法，属于计算机视觉领域。本方法针对半全局立体匹配算法在户外场景下精度低以及在CPU设备上运行效率低的问题提出解决办法。首先，使用融合的匹配代价作为立体匹配的初始匹配代价，更加鲁棒；然后采用4路径聚和的方法优化匹配代价，使得匹配代价更加精确；接着，使用视差计算、视差优化等步骤计算生成视差图；最后，通过分层迭代优化的方式优化匹配精度和匹配效率，在每一层的具体匹配当中，针对具体的CPU，引入并行计算策略，大幅度提高计算效率。本发明提供的方法不仅提高了半全局立体匹配算法在户外场景下的立体匹配精度，更提高了其在CPU平台上的运算效率，这使得它在边缘CPU设备上的应用更具有现实意义。