动力外骨骼控制方法、装置、计算机设备及存储介质

授权

摘要

本发明属于医疗康复辅助行走技术领域，特别涉及一种动力外骨骼控制方法、装置、计算机设备及存储介质，动力外骨骼控制方法包括如下步骤：获取膝关节扭矩角度比；获取用户当前膝关节角度、膝关节角加速度、助力等级系数和膝关节随动辅助系数；当步行周期为stance模式时，将膝关节角度值、膝关节扭矩角度比、膝关节随动辅助系数比和助力等级系数输入至stance物理模型中得到膝关节扭矩助力；当步行周期为swing模式时，将膝关节角加速度、膝关节随动辅助系数和助力等级系数输入至swing物理模型中得到膝关节扭矩助力。利用此动力外骨骼控制方法，不需要规划轨迹，通过扭矩控制对人体的动作进行增强，简化了算法复杂度。

基本信息

专利标题：

动力外骨骼控制方法、装置、计算机设备及存储介质

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109124998A

申请号：

CN201810684655.3

公开（公告）日：

2019-01-04

申请日：

2018-06-28

授权号：

CN109124998B

授权日：

2022-04-01

发明人：

邱培温伟林

申请人：

东莞英汉思机器人科技有限公司

申请人地址：

广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区新竹路4号新竹苑17幢1单元3楼B区311室

代理机构：

深圳众鼎专利商标代理事务所(普通合伙)

代理人：

胡志桐

优先权：

CN201810684655.3

主分类号：

A61H3/00

IPC分类号：

A61H3/00