本发明公开了一种像素级物体分割方法及装置，所述方法包括：步骤S1，对初始获得的深度图像和彩色图像进行预处理，获得粗糙的前景物体分割结果以及其所在的包围盒区域；步骤S2，对包围盒区域中的彩色图像和深度图像进行预设尺度下的下采样，得到金字塔分辨率下的多组图像；步骤S3，基于图像像素距离，结合不同分辨率下的深度图像和彩色图像，从低分辨率到高分辨率依次对物体分割结果进行联合双边滤波；步骤S4，将经联合双边滤波处理后得到的二值化物体分割结果与初始获得的深度图像和彩色图像进行融合处理，获得最终的像素级目标分割结果，本发明可在低资源损耗的同时实现输出图像中的前景物体的像素级别分割结果的目的。