本发明公开了一种地图要素提取方法、装置及服务器，所述地图要素提取方法包括：获取目标场景的激光点云和图像，所述目标场景包括至少一要素实体对应于地图要素；进行所述激光点云与所述图像之间的配准，得到所述图像的深度图；对所述图像的深度图进行图像分割，得到所述地图要素在所述深度图中的分割图像；根据所述激光点云与所述图像之间的配准关系，将所述分割图像在所述深度图中的二维位置，转换为所述地图要素在所述目标场景中的三维位置。采用本发明所提供的地图要素提取方法、装置及服务器解决了现有技术中高精度地图的生产效率不高的问题。