本发明实施例提供了一种车位状态检测方法及装置、车辆引导方法及系统、摄像机和服务器，车位状态检测方法包括：根据所获取的监控画面，监测摄像机监控区域内目标车辆是否存在停车行为或驶离行为；如果存在停车行为或驶离行为，确定监控画面中目标车辆所经过的道路边缘位置；确定道路边缘位置对应的车位；如果存在停车行为，确定车位被目标车辆占用；如果存在驶离行为，确定车位处于空闲状态。相对于在不知道障碍物是何物的情况下，通过到障碍物的距离来判断车位是否被占用，根据位置和车辆的动态行为来确定车位状态，更具针对性，因此，可以提高车位状态检测的准确率。