本发明公开了一种自行车行驶辅助方法，包括以下步骤：步骤1：对自行车行驶路径进行区域划分；步骤2：获取自行车当前的运动状态及各九宫格其他区域内距离自行车最近的交通实体的类型，并获取其速度和相对于自行车的距离；步骤3：计算其他区域交通实体与自行车的相对距离和相对速度，并判断其所属的模糊集合；步骤4：根据交通实体类型和相对运动参数所属的模糊集合判断该交通实体与自行车的作用场类型；步骤5：根据各区域作用场类型给出对自行车运动状态的建议。本发明提供的自行车行驶辅助方法的优点在于：综合考虑了复杂路况中的不同交通实体类型，实现针对不同类型的交通实体进行动态预测判断，提高了通行的安全性，能够有效提高通行效率。