本发明涉及一种智能驾驶领域，具体涉及一种采用停车位框线、端点的停车位结构检测模型训练方法。本发明提供的停车位结构模型的训练方法包括，步骤101：获取道路样本图像，所述道路样本图像标注有停车位区域信息；步骤102：将所述道路样本图像输入到预先建立的初始神经网络模型；步骤103：利用所述样本图像训练所述神经网络模型，得到停车位结构检测模型；本发明通过标注停车位框线的端点来对停车位区域进行标注，再经过深度卷积神经网络学习，得到可以有效地处理各种形态的停车位的停车位结构检测模型，并且基于该停车位结构检测模型进行停车操作。