本发明公开了一种辅助无人机找回方法、装置和无人机，无人机包括辅助找回警示音装置，无人机找回方法包括：确定无人机因严重低电量降落或因无人机故障降落；判断无人机是否能够获取遥控器或飞手的位置信息；若无人机无法获取遥控器或飞手的位置信息，则：判断无人机与返航点之间的距离是否大于第一预设值；若是，则启动辅助找回警示音装置，以发出辅助找回警示音。通过在无人机因严重低电量降落或因无人机故障降落，且无人机与返航点之间距离过远时启动辅助找回警示音装置，以发出辅助找回警示音提醒寻找人员注意，便于找回无人机，尤其是落于隐蔽处的无人机。而且在现有无人机的基础上通过软件升级即可实现本实施例的辅助无人机找回方法。