公开了一种可移动设备的定位方法及可移动设备的定位装置。该可移动设备的定位方法包括：确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的第一组位姿参数，以及确定当前帧图像中预设标识对应的直线；基于第一组位姿参数确定多个第二组位姿参数；在高精地图中，确定在拍摄当前帧图像时的地理位置的预设范围内的点云数据；基于多个第二组位姿参数将预设范围内的点云数据转换到像素平面坐标系中，得到多个第二像面坐标集；基于多个第二像面坐标集到直线的距离，从多个第二组位姿参数中确定可移动设备在拍摄当前帧图像时的位姿参数。本申请实施例能够极大降低环境条件对定位精准度的影响，进而提高定位的精准度，此外，借助视觉相机极大降低了定位的成本。