本披露提供了用于校正飞行器的竖直速度的方法和系统。基于来自所述飞行器上的惯性参考单元的惯性数据来获得所述飞行器的瞬时竖直速度。对所述瞬时竖直速度施加第一校正，以生成气压惯性竖直速度；并且基于几何竖直速度与所述气压惯性竖直速度之间的误差来对所述气压惯性竖直速度施加第二校正，以获得经温度校正的气压惯性竖直速度。