本发明具备：产生门控信号的定时控制部；发送对静止构造物进行照明的光的光发送部；门控图像传感器，响应门控信号，以曝光时间，在包含多个像素的摄像面取入来自静止构造物的反射光，并将基于反射光的光信号变换为与该亮度对应的电信号；成像光学系统，取入在静止构造物反射的反射光，并使反射光成像于门控图像传感器的摄像面；以及图像处理部，将来自门控图像传感器的电信号作为图像进行处理，并根据处理结果算出移动体的速度，至少光发送部、门控图像传感器以及成像光学系统配置在移动体，曝光时间被设定为比根据成像于摄像面的图像的空间分辨率与移动体的能够移动的最大移动速度之比得到的时间小的值。