本发明涉及基于闭环控制的自适应坡道的车辆照明装置及其控制方法，所述装置包括：图像采集装置，用于车辆进入坡道前采集其车灯在前方坡道上照射范围内的图像；图像处理器，包括：测距信号点标记模块，用于在所述图像中标记出测距信号点；和定点测距模块，用于计算出各测距信号点与车辆的距离；姿态监测装置，用于测量车灯出射光线的上边界与参考平面所成角度δ；处理器，根据所述角度δ、所述测距信号点的垂直高度、以及测距信号点与车辆的距离计算出坡道角度，并根据所述坡道角度生成车灯姿态控制控制指令；执行装置，用于根据所述车灯姿态控制指令调节车灯的姿态。