本发明属于远程驾驶技术领域，公开了一种坡道车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在车辆所处的当前道路类型属于上下坡弯道路段时，获取当前道路的坡度以及路面类型；获取车辆与空气的相对速度、车辆的当前速度以及当前角速度；根据坡度、路面类型、相对速度及当前角速度确定自然加速度；获取踏板加速度，并基于踏板加速度以及自然加速度生成目标加速度指令；将目标加速度指令发送至车辆，以使车辆根据目标加速度指令进行状态调整。通过上述方式，在远程驾驶时，确定处于上下坡弯道的车辆的自然加速度，从而使得远程驾驶员能够忽略自然加速度的影响，提升了驾驶体验。