本发明提供了超声波测定装置适用自适应波束成形，得到更高分辨率的图像的超声波测定装置、超声波图像装置及超声波测定方法。超声波测定装置包括：接收器，被配置为接收成不同入射角的多个超声波回波，超声波回波对应于朝向对象物传输并包含基波分量和谐波分量的超声波；谐波处理器，被配置为提取每个超声波回波的二阶或更高阶谐波分量信号；信号处理器，被配置为通过向提取的谐波分量信号施加各自的权重来仅对提取的谐波分量信号执行最小方差波束形成处理，权重根据超声波回波的入射角而变化，以降低对从除了传输的超声波的主瓣方向以外的方向接收的超声波回波的灵敏度；以及图像处理器，被配置为基于得到的谐波分量信号来生成图像。