本发明提供驾驶辅助装置。当车辆在极低速行驶中转弯的情况下，存在转弯辅助控制的要求且中央差动装置的状态为锁止状态时，该车辆的驾驶辅助装置将转弯内侧的后轮的车轮速度设定为比不依赖转弯辅助控制使车辆转弯的情况下的转弯内侧的后轮的车轮速度低的车轮速度。并且，该装置将转弯内侧的后轮以外的车轮各自的目标车轮速度设定为：左右前轮的目标车轮速度之平均值与左右后轮的目标车轮速度之平均值相等，且左右前轮的目标车轮速度之平均值等于目标车身速度。该装置还以使各车轮速度与各自的所设定的目标车轮速度相等的方式，调整驱动装置所产生的驱动力和制动装置对各车轮赋予的制动力。由此，能够在开始转弯辅助控制时缓和驾驶员感到的减速感。