本发明公开了一种用于精密装配的并联柔性机构，包含同轴布置的上平台、下平台和中间平台，上平台与中间平台之间设有若干条第一柔性支链，中间平台与下平台之间设有若干条第二柔性支链；第一柔性支链的一端与上平台通过球副铰接，另一端与中间平台通过转动副铰接；第二柔性支链的一端与中间平台通过转动副铰接，另一端与下平台通过球副铰接；所述的第一柔性支链的两端的转动副与球副可互换；所述的第二柔性支链的两端的转动副与球副可互换；第一柔性支链和第二柔性支链的材料均为弹簧片。该柔性机构具有一定的轴向承载能力、结构简单紧凑、制作成本低、可靠性高等优点，可安装于机器人与末端执行器之间，以实现自动补偿末端执行器位姿定位偏差。