本发明公开了一种应用折纸机构的变刚度分腔软体机械手，旨在提供一种采用折纸连接方式，柔性高，抓取稳定性好的软体手。组成本发明的软体手中的软体手指包括至少一组气动弯曲模块和折纸式连接机构；每个折纸式连接机构包括折纸式伸缩模块和两个连接件，两个连接件分别连接于折纸式伸缩模块的两端，一端的连接件与气动弯曲模块连接；另一端的连接件与相邻的气动弯曲模块或支撑机构连接；每个连接件与折纸式伸缩模块之间安装有复位板簧，复位板簧用于弯曲时为对应的连接件及折纸式伸缩模块提供回复力。本发明的软体手重量轻、自由度大，柔性好，具有缓冲吸震能力，同时，具有能够随被抓取物的刚度出现变刚度的特性，抓取力大、抓取稳定性提高。