本发明提供了一种基于吉村折纸的软体驱动器及其制备方法和应用，属于软体折纸管技术领域。本发明基于吉村式折纸的结构，旨在通过预设折痕，实现较大的折展比；使用液体硅胶进一步突破了传统折纸机构的折展比，由于液体硅胶具有一定的延展性以及碳纤维丝限制了软体驱动器的径向变形，因此，在气压作用下，软体驱动器能突破传统折纸机构结构的限制，进一步进行轴向伸长，达到更大的膨胀高度，本发明中，碳纤维起到限制软体驱动器径向膨胀的作用，且碳纤维也承受一定的压强，进而软体驱动器整体的承压性能提高；外层硅胶主要起到定位碳纤维的作用。