本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种基于改进自抗扰控制的软体驱动器控制方法，根据控制输入增益估计值和软体驱动器的动力学模型确定总扰动项，将总扰动项分解成已知扰动信息部分和未知扰动信息部分，根据控制输入增益估计值、时滞时间和已知扰动信息部分对系统控制律进行补偿，得到扩张状态观测器ESO的一个输入量，ESO的输出量经过PD控制输出状态反馈控制律，根据状态反馈控制律、已知扰动信息部分、ESO的输出量以及控制输入增益估计值得到系统控制律，根据已知扰动信息部分和时滞时间对ESO的一个输入端进行补偿，能够在不增加系统可调参数的情况下，减轻ESO的估计负担，提高系统的抗扰性、跟踪性以及鲁棒性。