本发明涉及一种基于姿态解耦的宽域飞行自抗扰控制方法，用于解决现有宽域飞行切换控制方法实用性差的技术问题。考虑存在不确定性和风干扰的宽域飞行姿态模型，利用通道解耦和模态划分得到二阶姿态切换系统，直接设计多模态非线性切换控制器；使用扩张状态观测器估计包含系统不确定性、内部干扰、解耦函数和外界时变干扰的集总扰动；基于扩张状态观测器设计自抗扰切换控制器，保证多模态控制器对不确定性和外界时变扰动的有效估计；本发明结合宽域飞行多模态过程特点，通过设计宽域飞行自抗扰切换控制有效提升了控制器鲁棒性，实现多模态的有效切换，保证了飞行安全性，适用于工程应用。