本公开涉及一种基于先验地图信息的障碍物检测方法、装置和存储介质，该方法包括：获取目标道路的先验地图信息，其中，先验地图信息包括无人驾驶车辆于没有障碍物的目标道路上行驶时获取的多个先验位置信息和分别对应于先验位置信息的多个先验地图图片信息；在无人驾驶车辆于目标道路上行驶时，重复执行以下步骤：获取无人驾驶车辆位于目标道路上的当前位置信息，以及对应于当前位置信息的当前地图图片信息；于先验地图信息中获取与当前位置信息相同的目标先验位置信息；于先验地图信息中获取与目标先验位置信息所对应的目标先验地图图片信息；获取当前地图图片信息与目标先验地图图片信息的差值信息；基于差值信息得到障碍物的特征信息。