一种舰船用变输出约束式无模型自适应航向控制方法
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摘要
本发明公开了一种舰船用变输出约束式无模型自适应航向控制方法，属于舰船运动控制领域；本发明首先定义系统输出约束函数；然后将航向系统的期望输出量y*(k)与实际输出量y(k)相减得到误差e(k)；当误差e(k)超过设定的航向状态偏差的阈值e0时，通过变输出约束式无模型自适应控制方法根据e(k)解算出期望舵角um(k)；然后操纵机构接收并执行航向系统输入指令u(k)，令k＝k+1，更新舰船航向ψ(k)。本发明以的形式为例，通过变输出约束函数的引入，降低了输出重定义无模型自适应控制方法对重定义系数的敏感性，同时提高了系统的鲁棒性。
基本信息
专利标题 ：
一种舰船用变输出约束式无模型自适应航向控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110231822A
申请号 ：
CN201910480480.9
公开（公告）日 ：
2019-09-13
申请日 ：
2019-06-04
授权号 ：
CN110231822B
授权日 ：
2022-04-05
发明人 ：
廖煜雷姜权权李晔成昌盛武皓微潘恺文张铁栋王卓
申请人 ：
哈尔滨工程大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN201910480480.9
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
相关图片
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-04-05 ：
授权
2019-10-15 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20190604
申请日 : 20190604
2019-09-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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