本发明涉及一种基于图像拼接的无人机航拍建图方法，一是通过无人机拍摄的视频图像，结合飞行数据中的前向速度和俯仰角等参数，并结合相机参数中的分辨率和帧率等参数生成一幅大的地图；二是根据飞行数据中的高度、经纬度、偏航角等参数，并结合相机参数中的焦距计算上一步得到的地图上每一个像素点的地理坐标。本发明采用图像直接拼接的方法，即无人机以折返的方式覆盖整个任务区域，飞行过程中相机光轴垂直于无人机所在平面指向地面拍摄视频，取视频里每帧图像垂直于飞行方向的中间若干行，相当于无人机“扫描”了整个任务区域；然后将这些“若干行”拼接起来得到整个任务场景的地图，最后结合经纬度信息构建矢量地图。